ModalAI Forum
    • Categories
    • Recent
    • Tags
    • Popular
    • Users
    • Groups
    • Register
    • Login

    FC v2 Collision prevention issue with voxl 2

    Ask your questions right here!
    1
    1
    14
    Loading More Posts
    • Oldest to Newest
    • Newest to Oldest
    • Most Votes
    Reply
    • Reply as topic
    Log in to reply
    This topic has been deleted. Only users with topic management privileges can see it.
    • Jetson NanoJ
      Jetson Nano
      last edited by

      @Alex-Kushleyev @Eric-Katzfey @Vinny

      I am using modalai fc v2 with voxl 2 , i am able to see the obstacle_distance message publishing in the mavlink console, but the drone is not slowing down or stopping.

      the parameters are
      mpc_pos_mode - acceleration based
      cp_dist - 1 m
      cp_no_go_data - enabled
      cp_angle - 0

      I checked with various builds and versions of PX4 from both PX4 github and Modalai github.

      can anyone help me with which version or fork it works.

      nsh> listener obstacle_distance

TOPIC: obstacle_distance
 obstacle_distance
    timestamp: 178940124 (0.026434 seconds ago)
    increment: 10.00000
    angle_offset: 0.00000
    distances: [236, 237, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001]
    min_distance: 0
    max_distance: 2000
    frame: 12
    sensor_type: 4

nsh> listener obstacle_distance 10

TOPIC: obstacle_distance
 obstacle_distance
    timestamp: 184239763 (0.014512 seconds ago)
    increment: 10.00000
    angle_offset: 0.00000
    distances: [236, 236, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001]
    min_distance: 0
    max_distance: 2000
    frame: 12
    sensor_type: 4

nsh> listener obstacle_distance 10

TOPIC: obstacle_distance
 obstacle_distance
    timestamp: 199589325 (0.028254 seconds ago)
    increment: 10.00000
    angle_offset: 0.00000
    distances: [236, 236, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001]
    min_distance: 0
    max_distance: 2000
    frame: 12
    sensor_type: 4

nsh> listener obstacle_distance 10

TOPIC: obstacle_distance
 obstacle_distance
    timestamp: 204539470 (0.012805 seconds ago)
    increment: 10.00000
    angle_offset: 0.00000
    distances: [445, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001]
    min_distance: 0
    max_distance: 2000
    frame: 12
    sensor_type: 4

nsh> listener obstacle_distance 10

TOPIC: obstacle_distance
 obstacle_distance
    timestamp: 206838947 (0.036977 seconds ago)
    increment: 10.00000
    angle_offset: 0.00000
    distances: [435, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001]
    min_distance: 0
    max_distance: 2000
    frame: 12
    sensor_type: 4

nsh> listener obstacle_distance 10

TOPIC: obstacle_distance
 obstacle_distance
    timestamp: 208539592 (0.000817 seconds ago)
    increment: 10.00000
    angle_offset: 0.00000
    distances: [436, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001]
    min_distance: 0
    max_distance: 2000
    frame: 12
    sensor_type: 4

nsh> listener obstacle_distance 10

TOPIC: obstacle_distance
 obstacle_distance
    timestamp: 210039039 (0.006330 seconds ago)
    increment: 10.00000
    angle_offset: 0.00000
    distances: [435, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001]
    min_distance: 0
    max_distance: 2000
    frame: 12
    sensor_type: 4

nsh> listener obstacle_distance 10

TOPIC: obstacle_distance
 obstacle_distance
    timestamp: 223538159 (0.007192 seconds ago)
    increment: 10.00000
    angle_offset: 0.00000
    distances: [114, 102, 98, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 129, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001]
    min_distance: 0
    max_distance: 2000
    frame: 12
    sensor_type: 4

nsh> listener obstacle_distance 10

TOPIC: obstacle_distance
 obstacle_distance
    timestamp: 225588237 (0.036362 seconds ago)
    increment: 10.00000
    angle_offset: 0.00000
    distances: [93, 90, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001]
    min_distance: 0
    max_distance: 2000
    frame: 12
    sensor_type: 4

nsh> listener obstacle_distance 10

TOPIC: obstacle_distance
 obstacle_distance
    timestamp: 227187560 (0.049067 seconds ago)
    increment: 10.00000
    angle_offset: 0.00000
    distances: [2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001]
    min_distance: 0
    max_distance: 2000
    frame: 12
    sensor_type: 4

nsh> listener obstacle_distance 10

TOPIC: obstacle_distance
 obstacle_distance
    timestamp: 228587517 (0.043813 seconds ago)
    increment: 10.00000
    angle_offset: 0.00000
    distances: [2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001, 2001]
    min_distance: 0
    max_distance: 2000
    frame: 12
    sensor_type: 4

nsh>
      1 Reply Last reply Reply Quote 0
      • First post
        Last post
      Powered by NodeBB | Contributors